神的目标检测方法。

自动驾驶的目标检测，是保证道路行驶安全的关键技术之一。常用的目标检测方法有一阶段法和二阶段法。

·一阶段法是将图像分割成很多个位置框，直接进行目标检测和分类，速度较快但准确率稍低。而二阶段法则是先进行目标区域提取，再对提取出的目标进行分类和位置定位。速度较慢但准确率较高。无论采用哪种方法，最终输出的都是包含目标的位置框和类别。

·由于初始化的框非常密集，每个目标物上会输出多个互相重叠的矩形框。采用非极大抑制算法(NMS)，对这些重叠的框进行处理，选出每个目标的最优检测框，达到去冗余的效果。因为自动驾驶车辆的速度较快，对实时性要求较高。所以一般采用一阶段法，如SSD等算法，它们的帧率可以达到几百，保证了目标检测的及时性和准确性。

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